1.1. 项目目标
基于甲方提供的技术要求进行标定间场地建设、车辆摆正器设计及调试、标定间场地平面设计、周视标靶设计、环视标靶设计、
1.2. 项目内容
承接甲方标定间项目的乙方将负责以下内容：
（1）标定间场地建设，
（2）车辆摆正器，
（3）标定间场平面设计图，
（4）周视标靶，
（5）环视标靶设计，
（6）长焦标靶设计，
（7）激光标靶设计，
1. 技术要求
2.1. 功能性需求
2.1.1. 标定间功能技术要求
2.1.1.1 标定需求
针对高中低阶三个平台部署的传感器进行标定间整车外参标定，也称之为EOL标定，待标定传感器类型包含广角相机，窄角相机，鱼眼相机，激光雷达。该标定间需要满足为上述传感器提供足够的标定观测，以保证传感器的精准外参标定
不同相机传感器标定原理基本类似，首先摆正器定位车辆在标定间中的位置，再通过相机检测到Ariltag、棋盘格等标志物，提取图像中的角点像素信息，已知相机内参以及角点在车体坐标系（后轴中心或者其他位置）中的3D坐标，通过3D-2D姿态求解算法计算相机与车体坐标的相对位姿。
针对激光雷达类sensor，如机械旋转式激光雷达、混合固态激光雷达（即半固态雷达）、固态激光雷达等，EOL标定算法原理基本类似，首先摆正器定位车辆在标定间中的位置，再通过激光雷达检测到标志物，提取其中的特征点3D信息，已知角点在车体坐标系（后轴中心或者其他位置）中的3D坐标，通过3D-3D姿态求解算法计算激光雷达与车体坐标的相对位姿。
控制器标定节拍要求：1、激光雷达标定≤40s。2、前视标定和周视标定≤40s。3、环视标定≤20s。3、EDC 内置全景标定：≤20s。
2.1.2. 标定间设计技术要求
2.1.2.1 标定间场地要求
场地空间26000mm*8000mm*3500mm，地面要求水平且平坦，地平与重力水平面对齐，可使用砂浆/环氧树脂自流平等进行处理，表面耐磨/不明显反光（反光率在18%左右）。
1.2.2 车辆定位参考方案 在车辆定位参考方案（本节称本方案）中，定位（对中）装置的作用是快速定位待标定车辆。 本方案中，前轮定位采用嵌入式卡位固定前轮并保持车辆前后方向不动；后轮定位采用横向移动滚 轮。 定位装置的前后，沿车轮行驶方向，两侧设置有纵向导向轮，防止车辆开偏。定位（对中）装 置前轮部分左右盖板上设置有两组对射式光电开关，用以判断车辆前轮是否置于定位装置前轮部分 横向中心线上。对中装置前轮部分左前轮位置设置有前后两块的横向定位块，用以对车辆前轮的初 步定位。当车辆左前轮驶入横向定位块之间时，电气控制系统控制定位装置对车辆进行对中摆正， 使车辆的纵向中心线与定位装置纵向中心线重合。
